Рабатызаваная рука з электрапрывадам — гэта аўтаматычная механічная прылада, якая шырока выкарыстоўваецца ў галіне робататэхнікі. Яе можна знайсці ў прамысловай вытворчасці, медыцыне, забаўляльнай сферы, ваеннай справе, вытворчасці паўправаднікоў і касмічных даследаваннях. Нягледзячы на розную форму, усе яны маюць агульную рысу: яны могуць прымаць інструкцыі і працаваць у пэўнай кропцы трохмернай (ці двухмернай) прасторы. Дык якія ж патрабаванні да канструкцыі такой высокапрадукцыйнай рабатызаванай рукі з электрапрывадам? Ніжэй рэдактар прадставіць вам:
1、Робатызаваная рука з электрапрывадам павінна мець вялікую грузападымальнасць, добрую калянасць і лёгкую вагу.
Калянасць рабатызаванай рукі з сілавым рухавіком непасрэдна ўплывае на яе ўстойлівасць, хуткасць і дакладнасць пазіцыянавання пры захопе дэталі. Калі калянасць нізкая, гэта прывядзе да дэфармацыі выгібу ў вертыкальнай плоскасці і бакавой дэфармацыі кручэння ў гарызантальнай плоскасці рабатызаванай рукі з сілавым рухавіком. Робатызаваная рука з сілавым рухавіком будзе вібраваць, альбо дэталь будзе захрасаць і не зможа працаваць падчас руху. Па гэтай прычыне ў рабоце звычайна выкарыстоўваюцца жорсткія накіроўвальныя стрыжні для павышэння калянасці, а калянасць кожнай апоры і злучэння таксама патрабуе пэўных патрабаванняў, каб гарантаваць, што яна можа вытрымліваць неабходную рухаючую сілу.
2、Хуткасць руху рабатызаванай рукі з сілавым рухавіком павінна быць адпаведнай, а інэрцыя — невялікай.
Хуткасць руху рабатызаванай рукі звычайна вызначаецца ў залежнасці ад рытму вытворчасці прадукту, але не рэкамендуецца сляпа імкнуцца да высокай хуткасці. Робатызаваная рука з сілавым рухавіком запускаецца, калі дасягае нармальнай хуткасці руху з нерухомага стану, і спыняецца, калі спыняецца на нармальнай хуткасці. Працэс зменнай хуткасці - гэта крывая характарыстыкі хуткасці. Вага рабатызаванай рукі з дапамогай сілавіка вельмі малая, што робіць пуск і прыпынак вельмі плаўнымі.
3、Дзеянне дапаможнай рабатызаванай рукі павінна быць гнуткім
Структура рабатызаванай рукі з сілавым рухавіком павінна быць кампактнай і шчыльнай, каб рух рабатызаванай рукі з сілавым рухавіком быў лёгкім і гнуткім. Даданне падшыпнікаў качэння або выкарыстанне шарыкавых накіроўвалых на стрэле таксама можа зрабіць рух стрэлы хуткім і плаўным. Акрамя таго, для кансольных маніпулятараў варта таксама ўлічваць размяшчэнне кампанентаў на руцэ, гэта значыць разлік зрушэння крутоўнага моманту вагі рухомых частак на цэнтрах кручэння, пад'ёму і падтрымкі. Незбалансаваны крутоўны момант не спрыяе садзейнічанню руху рабатызаванай рукі. Празмерны незбалансаваны крутоўны момант можа выклікаць вібрацыю рабатызаванай рукі з сілавым рухавіком, што прывядзе да апускання падчас пад'ёму, а таксама паўплывае на гнуткасць руху. У цяжкіх выпадках дапаможная рабатызаваная рука і калона могуць захраснуць. Таму пры праектаванні рабатызаванай рукі з сілавым рухавіком паспрабуйце размясціць цэнтр цяжару рукі праз цэнтр кручэння або як мага бліжэй да цэнтра кручэння, каб паменшыць крутоўны момант адхілення. Для рабатызаванай рукі, якая працуе адначасова з абедзвюма рукамі, размяшчэнне рук павінна быць максімальна сіметрычным адносна цэнтра для дасягнення раўнавагі.
4、Дзеянне дапаможнай рабатызаванай рукі павінна быць гнуткім
Структура рабатызаванай рукі з сілавым рухавіком павінна быць кампактнай і шчыльнай, каб рух рабатызаванай рукі з сілавым рухавіком быў лёгкім і гнуткім. Даданне падшыпнікаў качэння або выкарыстанне шарыкавых накіроўвалых на стрэле таксама можа зрабіць рух стрэлы хуткім і плаўным. Акрамя таго, для кансольных маніпулятараў варта таксама ўлічваць размяшчэнне кампанентаў на руцэ, гэта значыць разлік зрушэння крутоўнага моманту вагі рухомых частак на цэнтрах кручэння, пад'ёму і падтрымкі. Незбалансаваны крутоўны момант не спрыяе садзейнічанню руху рабатызаванай рукі. Празмерны незбалансаваны крутоўны момант можа выклікаць вібрацыю рабатызаванай рукі з сілавым рухавіком, што прывядзе да апускання падчас пад'ёму, а таксама паўплывае на гнуткасць руху. У цяжкіх выпадках дапаможная рабатызаваная рука і калона могуць захраснуць. Таму пры праектаванні рабатызаванай рукі з сілавым рухавіком паспрабуйце размясціць цэнтр цяжару рукі праз цэнтр кручэння або як мага бліжэй да цэнтра кручэння, каб паменшыць крутоўны момант адхілення. Для рабатызаванай рукі, якая працуе адначасова з абедзвюма рукамі, размяшчэнне рук павінна быць максімальна сіметрычным адносна цэнтра для дасягнення раўнавагі.
Час публікацыі: 26 красавіка 2023 г.